同济大学学报(自然科学版)

2010, v.38(02) 223-229+306

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一种基于视觉的车道线检测与跟踪算法
A Vision-Based Lane Detection and Tracking Algorithm

刘富强;张姗姗;朱文红;李志鹏;

摘要(Abstract):

提出了一种新颖的适用于自主驾驶系统的车道线检测与跟踪算法.该算法采用了广义曲线的车道线参数模型,能同时适应弯道和直道的检测.该检测算法最突出的贡献在于,没有仅仅使用单一方法求解各个参数,而是根据各参数的不同精度要求,分别使用自适应随机霍夫变换(ARHT)方法和禁忌搜索算法计算车道线模型中的各个参数,这样既准确计算车道线模型中的参数,也兼顾了车载系统的实时性要求.此外,为了提高算法的实时性,引入了多解析度的策略,以降低整个流程的时耗.最后,为了满足自主驾驶系统对稳定性的需求,还提出了一种基于粒子滤波器的跟踪算法.通过不同场景下进行的实验,充分表明提出的车道线检测与跟踪算法具有良好的鲁棒性和实时性,同时对不同的光照条件也有较好的适应性.

关键词(KeyWords): 车道线检测;自适应随机霍夫变换;禁忌搜索算法;多解析度;粒子滤波器

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家“八六三”高技术研究发展计划资助项目(2007AA11Z221);; 国家自然科学基金资助项目(60904068);; 上海市国际合作项目(08210707500);; 上海市自然科学其金资助项目(08ZR1420600);; 同济大学青年优秀人才计划资助项目(0800219090)

作者(Author): 刘富强;张姗姗;朱文红;李志鹏;

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