同济大学学报(自然科学版)

2017, v.45(08) 1209-1217

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类圆规双足被动行走模型及其稳定性
Compass-Like Passive Dynamic Walking Model and Its Stability

安康;刘成菊;

摘要(Abstract):

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.

关键词(KeyWords): 稳定性;类圆规模型;被动动态行走;双足运动;机器人学

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(61673300);; 上海市科委项目(16DZ1200903);; 上海市自然科学基金(16ZR1424600);; 中国博士后科学基金;; 中央高校经费资助项目

作者(Author): 安康;刘成菊;

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