同济大学学报(自然科学版)

2014, v.42(10) 1596-1603

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软体机器人研究综述
Review of Soft Robot

何斌;王志鹏;唐海峰;

摘要(Abstract):

机器人技术广泛应用于工业生产、医疗服务、勘探勘测、生物工程、救灾救援等领域.传统机器人大都由刚性机构组成,存在环境适应能力低的缺点.软体机器人是一类新型仿生连续体机器人,可以任意改变自身形状,在非结构化环境中应用前景广阔.综述了软体机器人的仿生机理、驱动方式、建模与控制方法等关键问题,并通过分析和梳理软体机器人技术发展中的瓶颈问题及可行解决方案,探讨了软体机器人技术的发展趋势.

关键词(KeyWords): 软体机器人;仿生机理;驱动方式;模型;控制策略

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(51275360);; 教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20110072110016)

作者(Author): 何斌;王志鹏;唐海峰;

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