同济大学学报(自然科学版)

2017, v.45(08) 1150-1159

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无人车运动规划算法综述
A Review of the Motion Planning Problem of Autonomous Vehicle

余卓平;李奕姗;熊璐;

摘要(Abstract):

回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.

关键词(KeyWords): 无人车;运动规划;基于采样的算法;基于搜索的算法

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(51475333);; 国家重点研发计划(2016YFB0100901)

作者(Author): 余卓平;李奕姗;熊璐;

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