同济大学学报(自然科学版)

2010, v.38(11) 1647-1650+1655

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基于平滑A~*算法的移动机器人路径规划
Mobile Robot Optimal Path Planning Based on Smoothing A~* Algorithm

王红卫;马勇;谢勇;郭敏;

摘要(Abstract):

栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%~60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.

关键词(KeyWords): 移动机器人;路径规划;平滑A*算法;随机障碍物分布;栅格规模

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金重大资助项目(90924301);国家自然科学基金资助项目(70971046)

作者(Author): 王红卫;马勇;谢勇;郭敏;

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